Система сил називається врівноваженою (еквівалентною нулю), якщо в результаті її застосування до тіла, що покоїться, вона не повідомляє тілу жодного руху. Якщо система сил еквівалентна одній силі, ця сила називається рівнодіючої силою цієї системи сил.
Дві сили, прикладені до абсолютно твердого тіла, будуть врівноважені (еквівалентні нулю) тоді і лише тоді, коли вони рівні за модулем, діють по одній прямій та спрямовані у протилежні сторони.
Сукупність сил, що одночасно діють на дане тіло або систему тіл, називається системою сил. Якщо одну систему сил, що діють на це вільне тіло, можна замінити на інший системою сил, не змінюючи при цьому спокою або його руху, в якому знаходиться тіло, такі дві системи сил називаються еквівалентними.
Дві сили, прикладені до одного і того ж тіла, взаємно врівноважені (їх дія еквівалентно нулю) тоді й тільки тоді, коли вони рівні за величиною та діють по одній прямій у протилежні сторони.